伺服電機的調(diào)試方法

伺服電機的調(diào)試方法   

       1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
 
       在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。

       在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。
一般來說，建議使伺服工作中的*大設計轉速對應9V的控制電壓。
 
       2、接線

       將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。

       以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

       復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。

       此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。

       用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。
 
       3、試方向
 
       對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。

       通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。

       一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。

       如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。

       確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。

       如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。

       測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。

       如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。
 
       4、抑制零漂
 
       在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，*好將其抑制住。

       使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。

       由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速**為零。
 
       5、建立閉環(huán)控制

       再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，

       至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

       這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
 
       6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
 
       細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略
了。